二足歩行ロボット 歩行について

股関節のロール軸の修理が終わって、ようやくモーションの再設計をしています。

歩く動作は、
・歩き始め:足をそろえて止まっている状態から加速。
・定常歩行:連続にあるくモーション。
・歩き終り:減速して、足をそろえて停止。

になります。 とっきんとっきん壱号は足先の計算とかは、まったくしない完全モーション性なので、この3つのモーションを作成してつなげることになります。が、これがなかなか難しい。なんか前進のつもりがバックしてたり・・・・・

なんか材料から違ってますが、この本を参考にして製作しています。⇒60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門